Ved samtykke forstås en forudgående indvilligelse i at en handling foretages. En sådan indvilligelse kan under visse omstændigheder gøre den ellers strafbare handling straffri. De relevante omstændigheder vil dels være, hvilken beskyttelsesinteresse kriminaliseringen af et forhold har, og dels fra hvem og på hvilken måde samtykket er fremkommet. Hvis en handling er gjort strafbar alene af hensyn til enkeltpersoner, hvis interesser skal værnes om, kan disse som regel gyldigt give afkald på dette værn ved samtykke. Et eksempel på dette er hærværk efter § 291. Hvis handlingen derimod er gjort strafbar af hensyn til eksempelvis en større gruppe mennesker eller almenheden generelt, kan der ikke gives et samtykke med straffrihed til følge. Et eksempel på dette er bigami efter § 208, hvor en af parterne ikke kan samtykke til, at en person har flere ægtefæller, idet bigami krænker den offentligretlige orden. For så vidt angår samtykkets karakter, skal det være udtryk for personens vilje, hvorefter der for eksempel ikke foreligger gyldigt samtykke, hvis dette er givet på baggrund af ulovlig tvang eller trusler om vold. Personen, der afgiver samtykket, skal endvidere have en forståelse af, hvilke konsekvenser et samtykke vil kunne have. Der skal således særlige omstændigheder til før, at f.eks. børn kan give et gyldigt samtykke.